図１

図１GPSによる慣性誘導の補正

赤：真値
緑：加速度より求めた位置
青点： GPSデータ
青丸：GPSの誤差半径
補正量の二乗と (GPSデータとの差) / (GPS誤差半径)の二乗の和が最小になるようにするなどの方法で，加速度に基づく変位を補正する．